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国家自然科学基金联合基金：“管道移动机器人复杂环境自适应巡检理论与方法研究”，U21A20481，2022.1-2025.12，260万元，参与。

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国家重点研发计划项目：“海管检测数据与缺陷评估关键技术研究与软件开发”，2017YFF0108804，2017.6-2021.6，840万元，参与。
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国家重大科研仪器研制项目课题：“基于电磁全息协同的海洋在役油气管道内检测仪器研制”，61627809，2017.1-2021.12，706.4万元，参与。
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