长期从事机器人及自动化领域理论研究及应用系统开发工作。
作为项目负责人主持完成国家级项目4项：
1）国家“十一五”863重点项目课题“机器人模块化设计过程仿真演示系统设计”；
2）2008年度国家自然科学基金面上项目“仿生并联对抗驱动系统机理与实验研究”；
3）2015年度国家自然科学基金面上项目“提高机器人精度的方法及其实现技术研究”；
4）2022年度国家自然科学基金面上项目“基于多电机共轴驱动的机器人高精度动力学力位柔顺控制方法研究”。
作为控制系统负责人完成其它国家级项目十余项，主要包括：国家九五科技攻关专题“五轴并联结构数控机床的研究与开发”；国家航天工程项目“空间对接地面仿真试验系统研制”；国家自然科学基金项目“基于柔索的变刚度长臂轻质机器人操作手机构与实验研究”；国家863项目“超高压输电线路巡检机器人”、“微小型侦察爬壁机器人样机研制”及“超高压输电线路巡检机器人技术与系统”。主持完成其它省市级项目多项。获授权发明专利60余项，发表学术论文150余篇。
近期主要研究方向：
1）机器人仿生对抗柔顺控制方法研究，包括机器人变刚度柔顺控制、机器人仿肌肉对抗柔顺控制及机器人高精度柔顺控制等。
2）机器人非线性模型学习控制方法研究，包括半参数化模型学习控制、高精度轨迹跟踪控制等。
3）机器人多模态感知自主控制方法研究，包括多传感器感知及视觉伺服等。
4）机器人应用系统研究与开发，包括多电机共轴驱动机器人控制系统研究与开发等。
近期部分论文成果：
[1] Song T, Fang L, Liu G, et al. A three-loop physical parameter identification method of robot manipulators considering physical feasibility and nonlinear friction model[J].
Nonlinear Dynamics, 2024: 1-15. (JCR Q1)
[2] Song T, Fang L, Zhang Y, et al. Recursive terminal sliding mode based control of robot manipulators with a novel sliding mode disturbance observer[J]. Nonlinear Dynamics,
2024, 112(2): 1105-1121. (JCR Q1)
[3] Wan Y, Zhao Q, Xu J, et al. Self-supervised rigid object 3-D motion estimation from monocular video[J]. Measurement, 2024: 115067. (JCR1区)
[4] Zhao Q, Wan Y, Xu J, et al. Cross-modal attention fusion network for RGB-D semantic segmentation[J]. Neurocomputing, 2023, 548: 126389. (JCR1区)
[5] Wan Y, Zhao Q, Xu J, et al. DAGNet: Depth-aware Glass-like objects segmentation via cross-modal attention[J]. Journal of Visual Communication and Image Representation,
2024, 100: 104121. (JCR Q2)
[6] Xu J, Wang H, Zhao Q, et al. A Robotic Manipulator Using Dual-Motor Joints: Prototype Design and Anti-Backlash Control[J]. IEEE Robotics and Automation Letters, 2023,
8(12): 8327-8334. (JCR Q2)
[7] Qian Y, Fang L, Xu J, et al. One-Step Identification of Robot Physical Dynamic Parameters Considering the Velocity-Load Friction Model[J]. IEEE Robotics and Automation
Letters, 2024, 9(12): 10890-10897. (JCR Q2)
[8] Xu J, Fang L, Wang H, et al. Observer-Based Finite-Time Prescribed Performance Sliding Mode Control of Dual-Motor Joints-Driven Robotic Manipulators with Uncertainties
and Disturbances[C]//Actuators. MDPI, 2024, 13(9): 325. (JCR Q2)
[9] Shen H, Song T, Fang L, et al. Adaptive super twisting observer‐based prescribed time integral sliding mode tracking control of uncertain robotic manipulators[J]. International
Journal of Adaptive Control and Signal Processing, 2024, 38(7): 2588-2616. (JCR Q2)
[10] Song T, Fang L, Wang H, et al. Model‐free prescribed performance fast nonsingular terminal sliding mode control with practical finite‐time stability of uncertain robot manipu-
lators[J]. Asian Journal of Control, 2023, 25(5): 3886-3902. (JCR Q2)
[11] Liu G, Li Q, Fang L, et al. Towards robust physical human robot interaction by an adaptive admittance controller[J]. Journal of Intelligent & Robotic Systems, 2023, 109(3): 59.
(JCR Q2)
近年部分专利：
[1]房立金,宋堂忠,赵宇晗,等. 一种绳驱并联对抗式仿生关节的协同对抗控制方法[P]. 辽宁省: CN202311818019.2, 2024-03-15.
[2]房立金,赵宇晗,宋堂忠,等. 一种基于三自由度并联绳驱对抗式机器人仿生关节[P]. 辽宁省: CN202311818015.4, 2024-02-09.
[3]房立金,陈俊杰,李林鲜,等. 一种基于无人机的四轴倾转旋翼机构及倾转方法[P]. 辽宁省: CN201810929533.6, 2023-08-04.
[4]房立金,吴迪. 一种输电线路巡检机器人单目检测与定位方法[P]. 辽宁省: CN201910603761.9, 2023-07-18.
[5]房立金,许继谦,赵乾坤,等. 一种用于双电机共轴驱动机器人关节的消隙控制方法[P]. 辽宁省: CN202111534995.6, 2023-04-14.
[6]房立金,王冲. 一种机械臂在线避障运动规划方法[P]. 辽宁省: CN201910645378.X, 2022-04-01.
[7]房立金,高凯. 一种用于输电线路巡检机器人的剖分挂线式行走夹持机构[P]. 辽宁省: CN201910352935.9, 2022-03-25.
[8]房立金,赵乾坤,许继谦,等. 一种基于EtherCAT总线的机器人控制系统及方法[P]. 辽宁省: CN202111534975.9, 2022-03-08.
[9]房立金,许继谦,赵乾坤,等. 一种用于双电机共轴驱动机器人关节的消隙控制方法[P]. 辽宁省: CN202111534995.6, 2022-02-18.
[10]房立金,刘爽. 基于生成对抗网络的魔方图像高光去除方法及装置[P]. 辽宁省: CN202011588928.8, 2021-04-20.