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中国专利, 于瑞云, 杨硕, 石佳; 一种基于地平面假设的视觉惯导SLAM方法, 2021.09.03, 授权, ZL201810532344.5.

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Pre One:中国专利, 于瑞云, 苏鹏, 韩柏; 一种基于多图卷积神经网络的交通速度预测方法,2022.03.25, 授权, ZL202011472425.4.