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多约束液压机器人作业性能评价与优化调控
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研究流量、压力、负载、构型、结构柔性与接触约束向关节空间及任务空间作业能力的映射，建立性能多面体、能力边界与安全域等评价方法，并服务于结构设计、流量分配和控制优化。