1. 装备预先研究共用技术项目-子课题，×条件下无人潜航器自主控制技术，2021/12-2015/11，在研，课题负责人。

2. 辽宁省-机器人学国家重点实验室联合开放基金，基于运动行为认知的多水下机器人协同控制方法，2021/8-2023/7，在研，课题负责人。

3. 中国科学院沈阳自动化研究所委托项目，某型UUV集群编队控制技术研究，2021/7-2022/12，在研，项目负责人。

4. 中央高校基础科研业务费-国防重大，×海上无人集群系统，2021/01-2023/12，在研，项目负责人。

5. 中国船舶工业系统工程研究院委托项目，×目标自主识别技术，2020/11-2021/12，已结题，项目负责人。

6. 中国电子科技集团公司第五十四研究所委托项目，三维航线规划算法，2020/10-2021/06，已结题，项目负责人。

7. 鹏城国家实验室重点项目“水下敏捷机器人协同作业平台”课题二，水下机器人协同控制方法研究与系统研制，2019/01-2021/12，已结题，课题负责人。

8. 国防科技创新特区项目，基于×的AUV长期驻留技术，2018/10-2020/10, 已结题，项目负责人。

9. 装备预研联合基金重大项目-课题2，深海×AUV平台技术，2017/06-2019/12, 已结题，课题负责人。

10. 辽宁省自然科学基金，面向复杂近底环境的自主水下机器人环境建模与实时避碰方法，2016/01-2017/12，已结题，项目负责人。

11. ××预研项目，××多海洋机器人协同体系结构与编队组网控制技术，2016/07 -2017/12，已结题，项目负责人。

12. 中国科学院××创新项目，××多海洋机器人协同任务自组织，2016/07 -2017/06，已结题，项目负责人。

13. 中国科学院××科技创新重点部署项目-课题5，智能导航××控制技术，2012/05-2015/12，已结题，课题负责人。

14. ××预研项目，××，无人水下航行器自主避碰技术，2012/06 -2015/12，22万元，已结题，项目负责人。

15. 国家863计划“十二五”重大项目， 4500 米级深海资源自主勘查系统（注：潜龙二号AUV），2011/12-2015/12，已结题，故障诊断与应急安全分系统负责人。

16. 国家自然科学基金青年基金，复杂动态环境下基于弱通信的AUV三维编队控制研究，2009/01-2011/12，23万元，已结题，项目负责人。

17. 国家863计划“十一五”探索导向项目，基于多AUV的深海热液羽流协同探测方法研究，2007/12-2010/12，已结题，项目负责人。