一、研究方向

   面向智能机器人、无人驾驶/智能汽车及自主无人系统领域的实际需求，开展创新性的图像识别与计算机视觉理论、算法和技术研究。具体包括：

   1.环境建模与认知

   针对城市道路、园区及室内场景等动态复杂环境，研究[视觉/激光雷达/多传感器融合]语义SLAM、高精度语义地图构建、场景识别及理解。

   2.增强现实/混合现实

   在SLAM技术的基础上，研究真实环境物体级语义建模及虚实融合数字场景生成，构建实时定位、重定位及移动AR/MR系统。

   3.视觉缺陷检测

   依托深度学习和小样本学习算法，对管道或工件表面缺陷（裂纹、凹陷、划痕等）进行实时检测和分类。

   4.多自由度机械臂视觉操控

   面向配备多自由度机械臂的移动机器人，研究基于视觉的物体识别、位姿估计、抓取路径规划及机械臂控制。

   5.跨摄像机场景监测

   面向公共区域的行人及车辆等运动目标，研究多摄像机协同的目标跟踪，包括行人/车辆检测、跟踪、重识别。

二、主持的部分科研项目

   [1] 国家自然科学基金面上项目《面向室内动态环境的语义SLAM关键技术》，编号：61973066，起止时间：2020.01-2023.12；

   [2] 辽宁省科技计划重大项目子课题《神经功能评估与保护的类脑智能机器人新技术研究》，编号：2021JH1/10400049，起止时间：2021.08-2023.10；

   [3] 国家重点研发计划子课题《城市地下管廊巡检机器人》，编号：2017YFC0805005，起止时间：2017.06-2021.05；

   [4] 基金项目《基于多目视觉的机器人环境建模方法》，编号：61403120111，起止时间：2019.07-2021.04；

   [5] 国家实验室开放基金《高动态大尺度环境下的场景识别算法》，编号：2020NB0AB01，起止时间：2020.12-2022.03；

   [6] 国家重点实验室基金《面向AR/MR的动态环境高精度轻量化建模方法》，编号：6142002200301，起止时间：2020.07-2022.07；

   [7] 国家重点实验室基金《基于语义理解的智能化多元AR环境自动生成方法》，编号：6142002301，起止时间：2019.07-2020.12；

   [8] 基金项目《越野环境下的场景语义建模、标注与理解技术》子课题，编号：20173025，起止时间：2018.01-2020.12；

   [9] 基金项目《面向自组织局部云的多机器人协作环境态势感知》子课题，编号：41412050202，起止时间：2017.09-2021.03；

   [10] 企业横向合作项目《面向智慧工厂自主泊车的定位技术开发》，编号：2021021000065，起止时间：2021.09-2022.09；

   [11]企业横向合作项目《支持环状视觉检测的智能机器人系统》，编号：2021021000066，起止时间：2021.09-2022.06；

   [12]企业横向合作项目《面向无特征廊道的移动机器人定位导航技术开发》，起止时间：2022.01-2023.06；

   [13]企业横向合作项目《室内环境SLAM及视觉重定位关键技术研究》，起止时间：2022.01-2023.06。