方正  (教授)

博士生导师 硕士生导师

电子邮箱：

学历：博士研究生毕业

办公地点：东北大学浑南校区建筑馆B308

性别：男

学位：博士

在职信息：在职

毕业院校：东北大学

   
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学术成果

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近年20篇代表性期刊论文 (*表示所指导学生一作、导师通讯)：IEEE Trans×10，RA-L×9， PR×1

  • Zuntao Liu (硕士生), YaoHui Li, Chenming Hu, Delei Kong, Junjie Jiang, Zheng Fang*. Spike-EVPR: Deep Spiking Residual Networks with SNN-Tailored Representations for Event-Based Visual Place Recognition. IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), 2026. (JCR一区，中科院2区TOP，Accepted, IF:5.3)

  • Yubo Cui (博士生), Zhiheng Li, Zheng Fang*. Dynamic Clustering Transformer for LiDAR-Based 3D Object Detection. Pattern Recognition (PR), vol.172, Part B, April 2026, 112444. (JCR一区，中科院一区TOP, IF:7.6)

  • Chenming Hu (硕士生), Junjie Jiang, Yaohui Li, Mingyuan Sun; Zheng Fang*. EDE-Distill: Boosting Event-Based Monocular Depth Estimation Performance via Knowledge Distillation. IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), 10(8):8252-8259, August 2025. (JCR一区，中科院2区TOP，IF:5.3)

  • Junjie Jiang (博士生), Hao Zhuang, Xinjie Huang,  Delei Kong, Zheng Fang*. Event-Based Stereo Depth Estimation with Motion Guidance and Left-Right Consistency. IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement (TIM), vol.74, 05 May 2025. (JCR一区，中科院二区TOP，IF:5.6，长文)

  • JunJie Jiang (博士生), Delei Kong, Chenming Hu, Zheng Fang*. Fully Asynchronous Neuromorphic Perception for Mobile Robt Dodging with Loihi Chips. IEEE Transactions on Automation Science and Engineering (TASE), vol.22, pp:12802-12815, 2025. (JCR一区，中科院二区TOP，IF：5.9，长文 )

  • Yubo Cui (博士生), Zhikang Zou, Xiaoqing Ye, Xiao Tan, Zhiheng Li, Zheng Fang*. Coupling and Decoupling: Towards Temporal Feedback for 3D Object Detection. IEEE Transactions on Multimedia (TMM), vol.27, pp:7230-7242, 14 August 2025. (JCR一区，中科院一区TOP，IF：9.7，长文)

  • Zhiheng Li (博士生), Yubo Cui, Jiexi Zhong, and Zheng Fang*. StreamMOS: Streaming Moving Object Segmentation with Multi-View Perception and Dual-Span Memory. IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), 10(2):1146-1153, February 2025. (JCR一区，中科院2区TOP，IF:5.3)

  • Jiexi Zhong (硕士生), Zhiheng Li, Yubo Cui, Zheng Fang*. 4D-CS: Exploiting Cluster Prior for 4D Spatio-Temporal LiDAR Semantic Segmentation. IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), 10(1):468-475, January 2025.  (JCR一区，中科院2区TOP，IF:5.3)

  • Chenglin Pang (博士生),  Zhaohui Shen, Rongguang Wu, Zheng Fang*. Efficient Doppler LiDAR Odometry using Scan Slicing and Vehicle Kinematics. IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement (TIM), vol.74, pp:1-13, 02 December 2024.  (JCR一区，中科院二区TOP，IF:5.6，长文)

  • Chenglin Pang (博士生), Zhaohui Shen, rui yuan, Chen Xu, Zheng Fang*. LM-mapping: Large-Scale and Multi-Session Point Cloud Consistent Mapping. IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), 9(12):10866-10873, December 2024. ( JCR一区，中科院二区TOP，IF:5.3)

  • Rongguang Wu (硕士生) , Zheng Fang*, Chenglin Pang and Xuankang Wu. OTD: an Online Dynamic Traces Removal Method Based on Observation Time Difference. IEEE Transactions on Geoscience and Remote Sensing (TGRS), 62:1-13, 04 July 2024. （JCR一区，中科院1区，IF:8.2）

  • Zhiheng Li (硕士生), Yubo Cui, Zheng Fang*. Intersection is also needed: A Novel LIDAR-based Intersection Dataset and Detection Method. IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems (T-ITS), 25(8):8926-8937, 31 January 2024. ( JCR一区，中科院工程技术1区，IF:8.5，长文)

  • Hao Zhuang (硕士生), Zheng Fang*, Xinjie Huang, Kuanxu Hou, Delei Kong, Chenming Hu. EV-MGRFlowNet: Motion-Guided Recurrent Network for Unsupervised Event-based Optical Flow with Hybrid Motion-Compensation Loss. IEEE Transactions on Instrumentation & Measurement (TIM), vol.73, pp:1-15, 12 February 2024. ( JCR一区，中科院二区TOP，IF:5.6, 长文)

  • Zhiheng Li (硕士生), Yu Lin, Yubo Cui, Shuo Li, Zheng Fang*. Motion-to-Matching: A Mixed Paradigm for 3D Single Object Tracking. IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), 9(2):1468-1475, February 2024. ( JCR一区，中科院2区TOP，IF:5.3)

  • Yubo Cui (博士生), Zhiheng Li, Zheng Fang*. STTracker: Spatio-Temporal Tracker for 3D Single Object Tracking. IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), 8(8):4967-4974, 2023, August. (JCR二区，中科院2区TOP，IF:4.6)

  • Junjie Jiang (硕士生), Delei Kong, Kuanxu Hou, Xinjie Huang, Hao Zhuang, Zheng Fang*. Neuro-Planner: A 3D Visual Navigation Method for MAV with Depth Camera based on Neuromorphic Reinforcement Learning. IEEE Transactions on Vehicular Technology (TVT), 72(10):12697-12712, 2023. (JCR一区,中科院二区TOP，IF:6.8，长文)

  • Kuanxu Hou (硕士生), Delei Kong, Junjie Jiang, Hao Zhuang, Xinjie Huang, Zheng Fang*. FE-Fusion-VPR: Attention-based Multi-Scale Network Architecture for Visual Place Recognition by Fusing Frames and Events. IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), 8(6):3526-3533, June 2023 (JCR二区，中科院二区TOP，IF:4.6)

  • Yubo Cui (博士生), Jiayao Shan, Zuoxu Gu, Zhiheng Li, Zheng Fang*. Exploiting More Information in Sparse Point Cloud for 3D Single Object Tracking. IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), 7(4):11926-11933, 2022. (JCR二区，中科院二区TOP，IF:5.2)

  • Delei Kong (硕士生), Zheng Fang*, Kuanxu Hou, Haojia Li, Junjie Jiang, Sonya Coleman, Dermot Kerr. Event-VPR: End-to-End Weakly Supervised Deep Network Architecture for Visual Place Recognition using Event-based Vision Sensor. IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement. vol.71, pp.1-18, April 2022.  (JCR一区，中科院二区TOP，IF:5.6，长文)

  • Jiayao Shan (硕士生), Sifan Zhou, Yubo Cui, Zheng Fang*,  Real-time 3D Single Object Tracking with Transformer. IEEE Transactions on Multimedia. vol.25, pp.2339-2353, January 2022.（JCR一区，中科院一区TOP，IF：6.513，长文）


近年20篇代表性顶会论文 (*表示所指导学生一作、导师通讯)：ICLR×2，AAAI×2，ICCV×1，ICRA×7，IROS×8

  • Ningyuan Huang (硕士生), Zhiheng Li, Zheng Fang*. 4DRaL: Bridging 4D Radar with LiDAR for Place Recognition using Knowledge Distillation. IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), June 1-5, 2026, Vienna, Austria.（机器人领域顶级会议）

  • Weihua Wang (硕士生), Yubo Cui, Xiangru Lin, Zhiheng Li, Zheng Fang*. Towards 3D Object-Centric Feature Learning for Semantic Scene Completion. Proceedings of the AAAI Conference on Artificial Intelligence (AAAI), 40(12):10136-10144, 2026. （人工智能顶级会议）

  • Mingyuan Sun (硕士生), Zheng Fang*, Jiaxu Wang, Kun-Yi Zhang, Qiang Zhang, Renjing Xu. Learning Null Geodesics for Gravitational Lensing Rendering in General Relativity. International Conference on Computer Vision (ICCV), 2025. （计算机视觉领域顶级会议）

  • Jibo Wang (博士生), Bairen Mao, Chenglin Pang, shiguang Liu, Jindi Guo, Zheng Fang*. Visual Localization with Offline Google Satellite Map-assisted for Ground Vehicles in GNSS-denied Environment. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2025. （机器人领域顶级会议）

  • Ningyuan Huang (硕士生), Zhiheng Li, Chenglin Pang, Zheng Fang*. RDN: An Efficient Denoising Network for 4D Radar Point Clouds. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2025. （机器人领域顶级会议）

  • Zihan Zhang (博士生), CunGuang Fang, Zheng Fang*. Robust Model-Free Path Tracking Algorithm for Hydraulic Center-Articulated Scooptrams. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2025.（机器人领域顶级会议）

  • Zuntao Liu (硕士生), Hao Zhuang, Junjie Jiang, Yuhang Song, Zheng Fang*. Nonlinear Motion-Guided and Spatio-Temporal Aware Network for Unsupervised Event-Based Optical Flow, IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), May 19-23, 2025, Atlanta, USA. （机器人领域顶级会议）

  • Yuhang Song (硕士生), Hao Zhuang, Junjie Jiang, Zuntao Liu, Zheng Fang*. A Coarse-to-fine Event-based Framework for Camera Pose Relocalization with Spatio-temporal Retrieval and Refinement Network. IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), May 19-23, 2025, Atlanta, USA. （机器人领域顶级会议）

  • Zhiheng Li (博士生), Yubo Cui, Ningyuan Huang, Chenglin Pang, Zheng Fang*. CAO-RONet: A Robust 4D Radar Odometry with Exploring More Information from Low-Quality Points. IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), May 19-23, 2025, Atlanta, USA. （机器人领域顶级会议）

  • Pu Xu (博士生), Haoming Liu, Zhiheng Li, Zhaoqiang Bai, Zheng Fang*. Target-aware Viewpoint Generation for Active Robotic Exploration in Unknown Environments. IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), May 19-23, 2025, Atlanta, USA. （机器人领域顶级会议）

  • Mingyuan Sun (硕士生), Zheng Fang*, Jiaxu Wang, Junjie Jiang, Delei Kong, Chenming Hu, Yuetong FANG, Renjing Xu. Optimal Brain Apoptosis. The 13th International Conference on Learning Representations (ICLR), 2025. （人工智能顶级会议）

  • Yubo Cui (博士生), Zhiheng Li, Jiaqiang Wang, Zheng Fang*. LOMA: Language-assisted Semantic Occupancy Network via Triplane Mamba. Proceedings of the AAAI Conference on Artificial Intelligence (AAAI), 39 (3), 2609-2617, 2025.（人工智能顶级会议）

  • Mingyuan Sun (硕士生), Donghao Zhang, Zongyuan Ge, Jiaxu Wang, Jia Li, Zheng Fang* and Renjing Xu*. EventRPG: Event Data Augmentation with Relevance Propagation Guidance. The 12th International Conference on Learning Representations (ICLR), 2024. （人工智能顶级会议）

  • Pu Xu (博士生), Zhaoqiang Bai, Haoming Liu, Zheng Fang*. PARE: A Plane-Assisted Autonomous Robot Exploration Framework in Unknown and Uneven Terrain. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp:11707-11714, October 14-18, 2024. Abu Dhabi, UAE（机器人领域顶会）  

  • Shuo Li (硕士生), Yubo Cui, Zhiheng Li, Zheng Fang*. FlowTrack: Point-level Flow Network for 3D Single Object Tracking. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp:427-434, October 14-18, 2024. Abu Dhabi, UAE（机器人领域顶会）  

  • Xuankang Wu (硕士生), Haoxiang Sun, Tong Xiao, Yanzhang Pan, Zheng Fang*. Trans-Rotor: An Active Omnidirectional Aerial-Ground Vehicle With Differential Gear Joint Transformation Mechanism. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp:3565-3572, October 14-18, 2024. Abu Dhabi, UAE. （机器人领域顶会）

  • Yiqiao Yang (硕士生), Chenglin Pang, Chengdong Wu, Zheng Fang*. Geometry-aided Underwater 3D Mapping Using Side-scan Sonar. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp:1038-1045, October 14-18, 2024. Abu Dhabi, UAE（机器人领域顶会）

  • Xingjian Luo (硕士生), Chenglin Pang, Xuankang Wu, Zheng Fang*. ASML-VDIO: Visual-Depth-Inertial Odometry using Selected Multi-Modal Landmarks in Structural Environments. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp:10129-10136, October 14-18, 2024. Abu Dhabi, UAE.（机器人领域顶会）

  • Yu Lin (硕士生), Zhiheng Li, Yubo Cui, Zheng Fang*. SeqTrack3D: Exploring Sequence Information for Robust 3D Point Cloud Tracking. IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp:6959-6965, May 13-17, 2024. Yokohama, Japan. （机器人顶会，Best Paper Finalist in Robot Vision，5/1765）

  • Rongguang Wu (硕士生), Chenglin Pang, Xuankang Wu, Zheng Fang*. Observation Time Difference: an Online Dynamic Objects Removal Method for Ground Vehicles. IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp:17997-18003, May 13-17, 2024. Yokohama, Japan. （机器人顶会）


科研学术获奖：

  • 2024年，获得机器人领域顶级国际会议IEEE ICRA 最佳视觉论文提名奖

  • 国家技术发明二等奖，国务院，《耗能设备智能运行反馈控制技术》，排名第六，2013-12-25.

  • 高等学校科学研究优秀成果奖——技术发明奖一等奖，教育部,《耗能设备智能运行反馈控制技术》，排名第六， 2013-01-24.

  • 辽宁省自然科学学术成果奖，二等奖，辽宁省，《视觉退化与狭窄环境中的微型无人机鲁棒自主导航方法》，排名第一，2017.

  • 2017年，获得国际会议IEEE CYBER最佳论文提名奖

  • 2015年，获得国际会议IEEE ICIA最佳论文提名奖


A、在智能环境感知方面

开展了基于点云的目标识别与跟踪算法研究。提出了基于视觉和三维点云的人员（非刚体）和物体（刚体）识别与跟踪算法（3D-SiamRPN算法、LTTR算法、PTT算法）和语义分割算法；所提出算法发表于IEEE TMM、T-ITS、TIV、SENS J、ICRA、IROS、BMVC等领域内重要期刊和顶级会议上。

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B、在视觉和激光SLAM定位建图方面  

开展了视觉、激光、红外、4D激光雷达、毫米波雷达等SLAM相关算法研究，提出了面向于视觉退化场景的红外SLAM算法，能够实现视觉退化场景鲁棒的位姿估计；提出了动态场景中鲁棒视觉SLAM方法，有效解决了现实场景中动态目标对SLAM建图的影响；提出了复杂动态环境中高精度SLAM方法，通过激光、视觉和IMU等信息紧耦合并引入动态目标剔除算法，使得算法的漂移误差小于0.26%；提出了基于激光传感器的高精度定位方法，局部定位优于5mm；提出了基于RGB-D传感器的视觉定位方法，实现微小型无人机的鲁棒定位与自主导航；所提出的高精度定位方法已经广泛应用于工业AGV、无人叉车、巡检机器人领域，相关研究成果发表在IEEE TPAMI、TGRS、TIV、TIM、RA-L和顶级会议ICRA、IROS等上。  

     



C、在路径规划与导航方面

开展了无人车、无人机和跟随机器人的路径规划与导航方法研究。提出了融合视觉、IMU等多种传感器信息的微型飞行器自主导航方法；提出了三维FMM-DWA算法，有效解决了传统算法易于陷入局部最优问题且适合于多种欠驱动运动模型；提出了基于采样的多树融合边界探索算法，实现了高效的三维自主探索；所提出算法发表于机器人领域顶级期刊Journal of Field Robotics (并成为该期刊2017-2019年引用率最高的论文之一)、IEEE Transactions on Vehicular Technology、IEEE Transactions on Automation Science and Engineering (TASE)、ICRA、IROS等领域内著名期刊和会议上，并广泛应用在巡检机器人、自主探测机器人领域。 

     


D、在自主无人系统方面

实验室除了在环境感知和自主导航的核心理论和技术方面开展研究外，更关注于这些共性关键技术在智慧交通、智能采矿、国防军工以及智慧工厂等不同领域的应用，研发了密闭空间全自主探测机器人、地下矿井智能铲运车、室内外巡检机器人、农业搬运机器人等，广泛应用于军工、物流、矿业、电力和农业等领域。

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近5年发明专利：

  • 方正，张诚然。一种室内外无人机连续自主定位方法及系统，申请号：202411165955.2，申请日：2024.8.23

  • 方正，杨轶桥。一种基于侧扫声纳水下三维建图方法及装置，申请号：202410720821.6，申请日：2024.6.5

  • 方正,刘浩铭,白赵强,许璞。一种适用于崎岖地形的移动机器人自主探索方法，申请号：202410143656.2,申请日：2024.2.1

  • 方正、王佳强、林雨、李智恒、崔宇波。一种基于时空序列信息的三维单目标跟踪方法，申请号：202410097059.0,申请日：2024.1.24

  • 方正、王纪波、兰正阳、申朝辉、许璞、庞成林、吴容光。一种用于大尺度场景的自适应车辆定位系统及方法，申请号：2024100730239，申请日：2024.1.18

  • 方正、吴容光、庞成林、王纪波、申朝辉、兰正阳、吴选康. 一种在构建点云地图的同时在线去除动态痕迹的方法，申请号：202410005624.6,申请日：2024.01.03

  • 方正，兰正阳，王纪波，申朝辉，庞成林。一种面向复杂和挑战场景的多传感器融合车辆定位方法，申请号：202311619636.X，申请日：2023.11.30

  • 方正、申朝辉、王纪波、张远、庞成林、吴容光。一种基于LiDAR-IMU-GNSS的高速大场景建图方法，申请号：202310711074.5，申请日：2023.06.15

  • 方正、谷作旭、崔宇波、单佳瑶、李智恒。 一种基于RGB-D相机的托盘检测与定位方法，申请号：202211638336.1，申请日：2022.12.19

  • 方正，李硕，崔宇波，李智恒，林雨。一种基于区域自注意力机制的三维点云单目标跟踪方法，申请号：202211569644.3，申请日：2022.12.08

  • 方正、林雨、李智恒、崔宇波、李硕。一种基于多模态信息融合的三维单目标跟踪方法，申请号：202211545845.X，申请日：2022.12.05，公告日期：2023.03.31

  • 方正、许璞、王纪波、路超、单佳瑶、刘飞。 一种适用于欠驱动机器人的三维路径规划与导航方法，申请号：202111561505.1，申请日：2021.12.20，授权公告日：2023.06.08

  • 方正、王纪波、姜俊杰、路超、卢禹光、刘飞、单佳瑶、许璞。 用于复杂大尺度室内场景的移动机器人高精度定位方法，申请号：202111104812.7，申请日：2021.09.23，授权公告日：2023.6.26

  • 方正、刘冰、张磊涛、杨宁、张远、庞成林等. 一种基于四足机器人的未知空间自主探索系统，申请号：202111025527.6，申请日：2021.09.02，授权公告日：2023.5.19

  • 方正、刘飞、熊彬宇、单佳瑶、周思帆等。一种基于多传感器的无人机着陆区域识别方法，申请号：ZL202110864501.4，申请日：2021.07.31，授权公告日：2024.3.15，授权公告号：CN113359810B

  • 方正、高强、单佳瑶. 基于传感器融合的旋转激光实时定位建模系统及方法. 专利号：ZL202110835171.6，申请日：2021.07.23，授权公告日：2023.10.13，授权公告号：CN 113570715B

  • 方正，崔宇波，郭金迪，王鹏，周思帆. 基于多传感器的自主地面打磨机器人控制系统，申请号： CN201910466887.6，申请日：2019.05.31，授权公告日：2021.6.22

  • 方正，周明. 基于SLAM与步态IMU融合的室内人员自主定位方法. 国家发明专利，申请号：CN201910378821.1，申请日：2019.05.08，授权公告日：2022.12.05