近日，实验室23级博士研究生林高为第一作者，王斐教授为通信作者的《A Novel Upper Limb Rehabilitation Framework Based on Dual-Arm Robotics for Therapist-Like Traction Training》论文被机器人领域顶级期刊R-AL (IEEE Robotics and Automation Letters) 和顶会ICRA (IEEE International Conference on Robotics and Automation) 录用接收。论文围绕上肢康复机器人安全性和交互问题，提出了一种8自由度上肢运动学模型，用于评估人机交互过程中的可达训练空间；结合双臂康复特点，提出了一种非冗余逆运动学方法对关节角度进行约束，从而构建了双约束条件下的安全机制。考虑训练的科学性与柔顺性，引入了势场控制策略，使机器人能够通过单次示教学习治疗师的牵引特性。结合主从控制方法，实现双臂机器人仿治疗师牵引训练。该框架融合了末端执行器机器人的高适应性与舒适性，以及外骨骼机器人的高精度康复能力。随着双臂及人形机器人的逐渐普及，该方法有望在临床与家庭场景中提供类治疗师的安全、科学且柔顺的康复训练。