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简介
本人近年主要面向空中无人机、水下机器人等无人系统开展实用课题研究，旨在将国际先进的AI Agent、世界模型、具身智能、智能博弈、智能驾驶、低空经济等技术进行实际落地，解决企事业单位真实装备中的关键技术问题。相关课题和成果已部分用于真实先进设备（多为空中无人机），同时也支持具有创新性和前沿性的预研课题，努力做到“能文能武”。总体研究主线可概括为：围绕复杂动态环境下的“感知-建模-决策-协同-控制”闭环问题，开展多模态态势感知与世界模型、AI Agent驱动的任务规划与协同调度、多智能体具身智能与博弈决策、轨迹规划与协同控制等研究，形成上层最优调度、中层最优协同、下层最优控制的系统化技术体系。
实验室主要研究方向
1. 多模态态势感知与世界模型：从多源数据中理解环境、目标和意图，构建可预测、可推演的世界模型，为后续AI Agent规划、博弈策略和控制提供仿真加速与决策支撑。
2. AI Agent驱动的任务规划与协同调度：面向多无人系统任务规划、作战指控和协同任务分配，研究智能决策、组合优化和强化学习调度方法。
3. 多智能体具身智能与博弈决策：面向动态对抗、有人/无人协同和真实平台具身任务，研究策略生成、强化学习、可解释博弈和多智能体博弈决策。
4. 轨迹规划与协同控制：面向固定翼飞机、无人机和水下机器人，研究路径规划、轨迹优化、运动控制和多智能体协同覆盖。
研究内容间的OODA逻辑关系
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专注解决实际问题类项目，作为项目/子课题负责人，负责科研项目1410.5万元，经费充足。
在研项目
0. ×××，重大专项子课题，×××可解释协同技术研究，2026至2029，230万，子课题负责人.（在研）
1. ×××研究所, 企事业合作类, 智能体×××技术研究，2026至2027，40万，项目负责人.（在研）
2. ×××研究所, 企事业合作类, 全G×××技术研究，2025至2027，159万，项目负责人.（在研）
3. ×××研究所, 企事业合作类, ×××对面技术研究, 2025至2027, 114万, 主要完成人.（在研）
4. ×××研究所, 企事业合作类, ×××任务分配技术研究，2025至2026, 148.5万, 课题负责人.（在研）
5. ×××研究所, 企事业合作类, ×××规控技术研究，2025至2026, 138万, 项目负责人.（在研）
6. ×××研究所, 企事业合作类, ×××攻击技术研究, 2023至2026, 157万, 项目负责人.（在研）
7. ×××研究所, 企事业合作类, ×××防御技术研究, 2023至2026, 135万, 课题负责人.（在研）
8. 国家自然科学基金, 青年基金项目, 基于多模态信息融合的水下非合作目标状态重构与跟踪方法研究, 2024-2026, 30万, 项目负责人.（在研）
9. 教育部中央高校基本科研业务费项目, GF引导项目, ×××轨迹规划方法研究, 2026/1/1-2027/12/30, 10万, 项目负责人.（在研）
已结题项目
0. 面向动态对抗场景的飞行器轨迹规划与跟踪，东北大学培育项目/辽宁省联合基金，2024, 8万, 项目负责人.（已结题）
1. ×××研究所, 企事业合作类, ×××任务规划技术研究, 2023至2024, (20/50)万元, 课题负责人.（已结题）
2. ×××研究所, 企事业合作类, ×××博弈技术研究, 2022至2023, 110万, 课题负责人.（已结题）
3. ×××, 装备预先研究项目子课题, ×××条件下无人×××自主控制技术, 2021-12至2025-11, (50/200)万元, 课题负责人.（已结题）
4. ×××研究所, 企事业合作类, ×××路径规划技术研究, 2020-11至2021-6, 33万元, 课题负责人.（已结题）
5. ×××研究所, 企事业合作类, ×××任务分配技术研究, 2021-1至2022-6, (10/33)万元, 课题负责人.（已结题）
6. 中国科学院自动化研究所, 企事业合作类, 2021022100013, ×××协同目标定位方法研究, 2021-07 至 2021-09, 5万元, 课题负责人.（已结题）
7. 辽宁省科技厅, 辽宁省面上基金, 2021-MS-101, 无人机隐蔽侦察系统研究, 2021/08/01-2023/07/31, 5万, 课题负责人.（已结题）
8. 东北大学博士后基金, 基于异构数据融合的水下目标轨迹跟踪研究, 2021/07/01-2023/6/30, 3万, 课题负责人.（已结题）
9. 教育部中央高校基本科研业务费项目, 科研启动与科研水平提升项目, 基于逆日照信息的SMRNs视觉隐蔽系统研究, 2020/1/20-2022/12/30, 15万, 课题负责人.（已结题）
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*为通讯作者（指导学生发表论文）
Shaoxiong Qiu, Hongli Xu, Jingyu Ru, Wenrui Zhang. Dynamic target tracking and pursuit for single AUV with bearing-only constrained sonar, Ocean Engineering, 2026, 343:123409. (SCI Q1)
Xiangyue Zhang, Benxin Zhang, Jingyu Ru, Chengdong Wu. HFTM: A Hierarchical Feature Transformer Framework With Multiscale Consensus for SAR-Optical Image Registration, IEEE Geoscience and Remote Sensing Letters, 2026. (SCI Q1)
Tianyi Wang, Xiangyue Zhang, Junlin Li, Yubo Zheng, Jingyu Ru, Hongli Xu. SwinCPD: A Swin Transformer-Based Network for Color-Polarization Demosaicing, IEEE Sensors Journal, 2026, 26(1):637-651. (SCI)
Xinhao Zheng, Xiangyue Zhang, Jingyu Ru, Chengdong Wu. A dynamic search Siamese network for infrared target tracking[C], Proceedings of SPIE, 2025, 14005:1400519. (EI)
Xiangyue Zhang, Jingyu Ru*, Yihang Wang, Chengdong Wu. Polarization-driven camouflaged object detection: a multimodal fusion network with iterative polarimetric feature enhancement, Applied Optics, 2025, 64(27):7899-7913. (SCI 通讯作者)
Xiangyue Zhang, Zixuan Ge, Chengdong Wu, Peng Ji, Jingyu Ru. PRAFNet: a polarization-RGB adaptive fusion network for object detection in complex environments, Applied Optics, 2025, 64(24):6945-6956. (SCI)
Fuyu Cao, Hongli Xu*, Jingyu Ru, Zhengqi Li, Haopeng Zhang, Hao Liu. Collision Avoidance of Multi-UUV Systems Based on Deep Reinforcement Learning in Complex Marine Environments, Journal of Marine Science and Engineering, 2025, 13(9):1615. (SCI)
白忠玉, 徐红丽, 茹敬雨, 邱少雄. 基于风格迁移的侧扫声呐图像扩充方法[J], 水下无人系统学报, 2025, 33(4):599-605.
Ruilin Yu, Zhiyu Luo, Jiajun Chen, Zhifu Gao, Jingyu Ru, Hongli Xu. Multi-Objective Path Planning for Unmanned Surface Vehicle in Stochastic Ocean Currents[C], CYBER, 2025:551-556. (EI)
Peng Li, Lang Chen, Xiaoshuo Jia, Jingyu Ru, Hongli Xu. Hierarchical Reinforcement Learning-Based Decision Generation for Beyond Visual Range Air Combat[C], IEEE CEC, 2025:1-6. (EI, CPCI-S)
Xiaoshuo Jia, Peng Li, Jingyu Ru, Hongli Xu. Air Combat Maneuver Decision-Making Based on Improved Monte Carlo Tree Search Method[C], CCDC, 2025:5281-5286. (EI)
Changhao Wu, Xiangyue Zhang, Peng Ji, Jingyu Ru. Research on Automatic Organ Segmentation Algorithm with Improved U-Net Based on Coding Phase[C], CCDC, 2025:2788-2793. (EI)
Xiaoyun Yin, Xiangyue Zhang, Peng Ji, Jingyu Ru, Chengdong Wu. MGSC3D: Multi-Scale Gated Sparse Convolutional 3D Object Detection[C], CCDC, 2025. (EI)
Zixi Jia, Tianli Zhao, Jingyu Ru, Yanxiang Meng, Bing Xia. SPNet: A Serial and Parallel Convolutional Neural Network algorithm for the cross-language coreference resolution, Computer Speech & Language, 2025, 91:101729. (SCI)
Pengcheng Yuan, Chen Zhang, Cong Guan, Jingyu Ru, Hongli Xu. Multi-UAV Collaborative Trajectory Planning Method Based on Target Location Constraint A* Algorithm[C], ICAUS, 2024. (EI)
Wenyao Chen, Hongda Li, Hongli Xu, Jingyu Ru, Sitong Liu. Research on Trajectory Prediction Algorithm for Multi-UAV Positioning Loss[C], ICAUS, 2024. (EI)
Hongda Li, Jiaqi Wang, Jingyu Ru. An Aerial Target Intent Recognition Method Based on BiGRU and Cross-Attention Mechanism[C], ICAUS, 2024. (EI)
Ziqi Yang, Yujia Guan, Hongli Xu, Jingyu Ru, Cong Guan. Pursuit Strategy of Heterogeneous UAVs Based on Conflict-Based Search[C], ICAUS, 2024. (EI)
Guocun Wang, Chen Chen, Hongli Xu, Jingyu Ru*, Shuai Wang, Zhenglong Wang. RUE-Net: Advancing Underwater Vision With Live Image Enhancement, IEEE Transactions on Geoscience and Remote Sensing, 2024, 62(1):1-14. (Q1，通讯作者)
Xiangyue Zhang, Xinhao Zheng, Chengdong Wu, Peng Ji, Jingyu Ru. A Gradient Vector Self-Learning Network for Infrared Small Target Detection, IEEE Geoscience and Remote Sensing Letters, 2024, 21:1-5. (Q1)
Xiangyue Zhang, Hexiao Li, Jingyu Ru, Peng Ji, Chengdong Wu. LACTNet: A Lightweight Real-Time Semantic Segmentation Network Based on an Aggregated Convolutional Neural Network and Transformer, Electronics, 2024, 13, 2406. (Q2)
Yubo Zheng, Xiangyue Zhang, Chengdong Wu, Peng Ji, Jingyu Ru. Color polarization imaging demosaicing based on Stokes vector information complementation and fusion, Optics Express, 2024, 32(25):44049-44066. (Q1 TOP)
Jiaqi Wang, Hongda Li, Jingyu Ru*, et al. Decision Support for Beyond Visual Range Air Combat Based on HTN Planning and Machine Learning[C], CCDC, 2024. (EI)
Chen Zhang, Pengcheng Yuan, Yujia Guan, Zhongcheng Wang, Hongli Xu, Jingyu Ru*. Improved A*-Based Motion Planning for Fixed-Wing UAV with Arrival Time Constraints[C], CCDC, 2024. (EI)
Jingyu Ru, Jiayu Liu, Zhongcheng Wang, Yifan Gao, Hongli Xu. Multi-UAV Cooperative Fixed-point Detection Method Based on Conflict Search[C], CCDC, 2024. (EI)
韩博, 徐红丽, 邱少雄, 茹敬雨. 基于边界约束粒子滤波的多UUV纯方位协同目标跟踪[J], 水下无人系统学报, 2024.
Jingyu Ru, Yujia Guan, Shuangjiang Yu et al. A Multi-UAV Pursuit Strategy Based on Two-Stage Collaborative Search[C], ICAUS, 2023. (EI)
Jingyu Ru, Qiqi Niu, Hongli Xu. Global path planning for AUV based on the IACO algorithm[C], ICAUS, 2023. (EI)
Jingyu Ru, Jiayuan Liu, et al. Trajectory planning technology of fixed-wing UAV based on complex constraint A* algorithm[C], ICAUS, 2023. (EI)
Jingyu Ru, Haichao Jiang, Hongli Xu. Underwater small target detection based on improved YOLOv7[C], ICAUS, 2023. (EI)
Guocun Wang, Jinxi Cheng, Chen Chen, Yuxin Kang, Jingyu Ru*. Time-Spatial Feature Fusion for Contact Detection in Sports using Multi-sensor Data[C], IEEE CYBER, 2023. (EI)
Jingyu Ru, Dongqiang Hao, Xiangyue Zhang, Hongli Xu, Zixi Jia. Research on a hybrid neural network task assignment algorithm for solving multi-constraint heterogeneous autonomous underwater robot swarms[J], Frontiers in Neurorobotics, 2023. (SCI, EI, Q2)
Jingyu Ru, Han Yu, Hao Liu, Jiayuan Liu, Xiangyue Zhang, Hongli Xu. A Bounded Near-Bottom Cruise Trajectory Planning Algorithm for Underwater Vehicles[J], Journal of Marine Science and Engineering, 2023. (SCI, Q1)
Xiangyue Zhang, Jingyu Ru, et al. Infrared Small Target Detection Based on Gradient Correlation Filtering and Contrast Measurement[J], IEEE Transactions on Geoscience and Remote Sensing, 2023. (SCI, EI, Q1, Top)
Xiangyue Zhang, Jingyu Ru, Chengdong Wu. A Nonparametric Regression-Based Multi-Scale Gradient Correlation Filtering Method for Infrared Small Target Detection[J], Electronics, 2023, 12(7):1562. (SCI)
Zixi Jia, Jiao Li, Zhenjun Du, Jingyu Ru*, et al. Automatic Video Clip and Mixing Based on Semantic Sentence Matching[J], Applied Intelligence, 2023. (通信作者, SCI, EI, Q1)
Xiangyue Zhang, Jingyu Ru, Chengdong Wu. An Infrared Small Target Detection Method Based on Gradient Correlation Measure[J], IEEE Geoscience and Remote Sensing Letters, 2022. (SCI, EI, Q1)
Zixi Jia, Kai Yu, Jingyu Ru, Sikai Yang and Sonya Coleman. Vital information matching in vision-and-language navigation[J], Frontiers in Neurorobotics, 2022. (SCI, EI, Q2)
Chen Chen, Cao Hangbin, Jun Liu, Shaoli Hu, Jingyu Ru*, Hongli Xu. Sub-pixel Underwater Object Size Measurement Algorithm Based on Improved Otsu Binarization and Edge Curvature Filtering[C], IDITR, 2022. (EI)
Zixi Jia, Minglin Dong, Jingyu Ru*, et al. STCM-Net: A symmetrical one-stage network for temporal language localization in videos[J], Neurocomputing, 2022, 471:194-207. (通信作者, SCI, EI, Q1, Top)
Jingyu Ru, Shuangjiang Yu, Hao Wu, et al. A Multi-AUV Path Planning System Based on the Omni-Directional Sensing Ability[J], Journal of Marine Science and Engineering, 2021, 9(8):806-827. (SCI, Q1)
Jingyu Ru, Dongqiang Hao, Shuangjiang Yu, et al. Resource Scheduling and Allocation Algorithm of Underwater Multi-dimensional Detection Task for Fixed Detection Sequence[C], ICAUS, Changsha, Hunan, 2021, 861:2006-2015. (EI, DOI: 10.1007/978-981-16-9492-9_198)
Xuejun Zhang, Liu Hao, Lele Xue, Xiangmin Li, Wei Guo, Shuangjiang Yu, Jingyu Ru*. Multi-objective Collaborative Optimization Algorithm for Heterogeneous Cooperative Tasks Based on Conflict Resolution[C], ICAUS, Changsha, Hunan, 2021, 861:2548-2557. (通信作者, EI)
Jingyu Ru, Zixi Jia, Yufang Yang, et al. A 3D Coverage Algorithm Based on Complex Surfaces for UAVs in Wireless Multimedia Sensor Networks[J], Sensors, 2019, 19(8):1902. (SCI, Q1)
Jingyu Ru, Shuai Wang, Zixi Jia, Yating Wang, Tian He, Chengdong Wu. Sunshine-Based Trajectory Simplification[J], IEEE Access, 2019, 7:47781-47793. (SCI, Q1)
Jingyu Ru, Shuai Wang, Zixi Jia, Tian He, Chengdong Wu. SunChoice: A Novel Framework for Sunshine-Based Trajectories Analysis[J], IEEE Access, 2019, 7:41757-41769. (SCI, Q1)
Jingyu Ru, Chengdong Wu, Zixi Jia, Yufang Yang, Yunzhou Zhang, Nan Hu. An indoor mobile location estimator in mixed line of sight/non-line of sight environments using replacement modified hidden Markov models and an interacting multiple model[J], Sensors, 2015, 15(6):14298-14327. (SCI, Q1)
Jingyu Ru, Zixi Jia, Chengdong Wu. A Sunshine-Based Trajectory Simplification Algorithm[J], Journal of Northeastern University Natural Science, 2019, 40(8):1070-1075. (EI)
Fan, Yingling, Peter Wiringa, Andrew Guthrie, Jingyu Ru, Tian He, Len Kne, Shannon Crabtree. Transit Service Frequency App: A Global Transit Innovations Data System [Machine-readable database]. Minneapolis: University of Minnesota, 2018. Available at http://gti.umn.edu/data/.
许茗, 于晓升, 陈东岳, 吴成东, 贾同, 茹敬雨, 复杂热红外监控场景下行人检测[J], 中国图象图形学报, 2018, 23(12):57-65. (中文核心)
Jingyu Ru, Chengdong Wu, Yunzhou Zhang. Improved D/TA and Information Fusion Based on HMM Indoor Localization[J], Applied Mechanics and Materials, 2013, 373:916-921. (EI)
Lin Xu, Jingyu Ru, Xijian Zhang. The Design of Off-Grid Multi-Energy Complementary Power System[J], Advanced Materials Research, 2011, 282-283:739-743. (EI)
Lin Xu, Hong Lei, Jingyu Ru. Research on predictive control of stochastic network-induced delay for Network Control Systems[C], Control and Decision Conference, 2011:929-932. (EI)
Lin Xu*, Weinan Bai, Jingyu Ru. Design and Implementation of the Reciprocating Pedal-Powered Electricity Generating Device[C], Advanced Materials Research, 2011, 282:735-738. (EI)
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2020-2023年
2024年
2025年
注：23年以后工作重点从竞赛转为科研，虽每年有稳定的奖状，但23年后的竞赛奖项不再列举。
获奖与荣誉
1. 2023国际先进机器人及仿真技术大赛,国家一等奖，东大1队，指导教师.
2. 2023国际先进机器人及仿真技术大赛,国家二等奖，东大2队，指导教师.
3. 2023国际先进机器人及仿真技术大赛,国家二等奖，东大3队，指导教师.
4. 第十六届国际先进机器人及仿真技术大赛，国家一等奖，NEU海洋之心，指导教师.
5. 第十六届国际先进机器人及仿真技术大赛，国家一等奖，NEU海产品收集专家，指导教师.
6. 第十六届国际先进机器人及仿真技术大赛，国家三等奖，NEU海洋之心，指导教师.
7. 国际先进机器人及仿真技术大赛，国家一等奖，最爱踢球了，指导教师.
8. 国际先进机器人及仿真技术大赛，国家三等奖，NEU海洋之心，指导教师.
9. 中国机器人及人工智能大赛，国家一等奖，海洋之心一队Simuro足球，指导教师.
10. 第十五届国际先进机器人及仿真技术大赛，国家三等奖，NEU海洋之心二队，指导教师.
11. 全国大学生节能减排社会实践与科技竞赛，国家三等奖，纵海续行，指导教师.
12. 2022第二十四届全国机器人锦标赛，仿真机器人足球赛5vs5，国家一等奖，东大1队，指导教师.
13. 2022第二十四届全国机器人锦标赛，仿真机器人足球赛5vs5，国家二等奖，东大2队，指导教师.
14. 2022第二十四届全国机器人锦标赛，点球大战，国家一等奖，东大1队，指导教师.
15. 2022第二十四届全国机器人锦标赛，点球大战，国家三等奖，东大2队，指导教师.
16. 2022第二十四届全国机器人锦标赛，突破重围，国家一等奖，东大1队，指导教师.
17. 2022第二十四届全国机器人锦标赛，突破重围，国家一等奖，东大2队，指导教师.
18. 东北大学优秀博士后，2022.
19. 2022第十五届国际先进机器人及仿真技术大赛，前沿技术挑战赛-前沿探索，国家一等奖，指导教师.
20. 2022第十五届国际先进机器人及仿真技术大赛，创业组-创业赛，国家一等奖，指导教师.
21. 2022第十五届国际先进机器人及仿真技术大赛，工程项目组-水下管道智能巡检赛，国家一等奖，指导教师.
22. 2022第二十四届中国机器人及人工智能大赛全国总决赛，轮式机器人仿真赛，国家一等奖，指导教师.
23. 2021全国水下机器人大赛（湛江）ROV产业赛, 国家自然科学基金委员会信息科学部, 国家二等奖(全国亚军), 指导教师.
24. 第五届全国水下机器人大赛（大连）人机协同组三等奖, 国家自然科学基金委员会信息科学部, 国家三等奖(全国第四), 指导教师.
25. 东北大学机器人科学与工程学院, 优秀指导教师，2021.
26. 全国大学生创新性实验计划, 离网式风光动互补发电系统, 国家级优秀, 项目负责人.
27. 2010 RoboCup公开赛（MS）11v11轮式机器人足球赛, 国家一等奖（冠军）, 队长.
28. 2010 RoboCup公开赛（MS）5v5轮式机器人足球赛, 国家二等奖, 主力队员.
29. 2010 RoboCup公开赛（MS）3D类人仿真机器人足球赛, 国家一等奖（冠军）, 主力队员.
30. 2010 RoboCup公开赛（MS）机器人武术擂台赛, 国家二等奖, 主力队员.
31. 2009 RoboCup公开赛（MS）11v11轮式机器人足球赛, 国家一等奖（冠军）, 队长.
32. 2009 RoboCup公开赛（MS）5v5轮式机器人足球赛, 国家一等奖（冠军）, 队长.
33. 2009 RoboCup公开赛（MS）3D类人仿真机器人足球赛, 国家一等奖（冠军）, 主力队员.
34. 2009 FIRA世界杯机器人大赛半自主5v5机器人足球赛, 国家二等奖, 主力队员.
35. 2009 FIRA世界杯机器人大赛半自主机器人队形赛, 国家二等奖, 主力队员.
36. 2009 FIRA世界杯机器人大赛半自主机器人追捕赛, 国家二等奖, 主力队员.