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研究领域

简介

本人近年多从事实用课题，旨在将国际先进的具身智能、智能博弈、智能驾驶、低空经济等技术进行实际落地，解决我国企事业单位设备上的“卡脖子”问题，相关课题和成果已经部分用于真实先进设备（多为无人机）；也支持一些有创新性、前沿性的预研课题，“能文能武”。主要研究方向包括空中/水下机器人的多智能体态势感知、任务分配、具身智能、轨迹规划、多模态数据理解等。

实验室主要研究方向

态势感知：意图理解，目标跟踪，目标识别（深度学习，LLM）

任务分配：任务规划，作战指控（优化算法）

具身智能：动态博弈，有无人协同（强化学习）
轨迹规划：路径规划，运动优化（图搜索，概率论）

协同控制：运动控制（控制理论）

研究内容间的OODA逻辑关系

研究对象

××课题中的空中无人机/水下机器人的研究对象均为我国现役或预研××，极具社会价值，兼具科技感与使命感。

1. 空中无人机（南湖+浑南，信息+机器人）

有/无人协同忠诚僚机（概念网图）

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实验室高保真飞行模拟座舱

座舱2.png

实验室高保真模拟环境

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带领团队驻场工作（南湖校区，2022级）

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2021级团队工作留念

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实习证明（空中课题的小福利）

部分成果展示：

自研空战游戏平台（性能数据来自于互联网公开资料）

初代成果(2021级)：

初版RL policy vs. 简易ruled-based policy（F16 VS F16）

rule-based policy (参数优化后 F16 VS F16)

较新成果（2023级）：

Self-play RL policy vs. ruled-based policy（F35 VS F35，白态势）

Self-play RL policy vs. rule-based policy (F35 VS F35，黑态势)

自研的有人机空战HUD界面（课题组成员使用摇杆 vs 组内自研AI）

自研的无人机指挥调度系统展示（组合优化问题）

2. 水下机器人（浑南为主，机器人）


拥有重型BLUEROV2台/中型1台，定制ROV5台，水池3个（最长7米），3D打印机（打印配件），自制USV1台，拥有多台深度学习服务器，经费充足。

科研项目

专注解决实际问题类项目，作为项目/子课题负责人，负责科研项目1140.5万元，经费充足。

在研：
1. ×××研究所, 企事业合作类, 全光×××技术研究，2025至2027，159万，项目负责人.（在研）
2. ×××研究所, 企事业合作类, ×××对面技术研究, 2025至2027, 114万, 主要完成人.（在研）
3. ×××研究所, 企事业合作类, 无人机×××任务分配技术研究，2025至2026, 148.5万, 课题负责人. (在研)
4. ×××研究所, 企事业合作类, 无人机×××规控技术研究，2025至2026, 138万, 项目负责人. (在研)
5. ×××研究所, 企事业合作类, 飞机×××攻击技术研究, 2024至2025, 157万, 项目负责人.（在研）
6. ×××研究所, 企事业合作类, 飞机×××防御技术研究, 2024至2025, 135万, 课题负责人.（在研）
7. 面向动态对抗场景的飞行器轨迹规划与跟踪，东北大学培育项目/辽宁省联合基金，2024, 8万, 项目负责人.（在研）
8. 国家自然科学基金, 青年基金项目, 基于多模态信息融合的水下非合作目标状态重构与跟踪方法研究, 2024-2026, 30万, 项目负责人.（在研）
9. 教育部中央高校基本科研业务费项目, GF引导项目, 基于×××轨迹规划方法研究, 2026/1/1-2027/12/30, 10万, 项目负责人.（在研）
已结题：
1. 中国电子科技集团公司第×××研究所,企事业合作类, ×××系统任务规划技术研究, 2023至2024, (20/50)万元, 课题负责人.（已结题）
2. ×××设计研究所,企事业合作类, ×××××博弈技术研究, 2022至2023, 110万, 课题负责人.（已结题）
3. ×××, 装备预先研究项目子课题, ×××条件下无人×××自主控制技术, 2021-12至2025-11, (50/200)万元, 课题负责人.（已结题）
4. 中国电子科技集团公司第×××研究所,企事业合作类, ×××路径规划技术研究, 2020-11至2021-6, 33万元, 课题负责人.（已结题）
5. 中国电子科技集团公司第×××研究所, 企事业合作类, ×××任务分配技术研究, 2021-1至2022-6, (10/33)万元, 课题负责人.（已结题）
6. 中国科学院自动化研究所, 企事业合作类, 2021022100013, ×××协同目标定位方法研究, 2021-07 至 2021-09, 5万元, 课题负责人.（已结题）
7. 辽宁省科技厅, 辽宁省面上基金, 2021-MS-101, 无人机隐蔽侦察系统研究, 2021/08/01-2023/07/31, 5万, 课题负责人.（已结题）
8. 东北大学博士后基金, 基于异构数据融合的水下目标轨迹跟踪研究, 2021/07/01-2023/6/30, 3万, 课题负责人.（已结题）
9. 教育部中央高校基本科研业务费项目, 科研启动与科研水平提升项目, 基于逆日照信息的SMRNs视觉隐蔽系统研究, 2020/1/20-2022/12/30, 15万, 课题负责人.（已结题）

发表论文

*为通讯作者（指导学生发表论文）
1. Guocun Wang, Chen Chen, Hongli Xu, Jingyu Ru*, Shuai Wang, Zhenglong Wang. RUE-Net: Advancing Underwater Vision With Live Image Enhancement, IEEE Transactions on Geoscience and Remote Sensing, 2024, 62(1):1-14 (Q1，通讯作者)
2. Xiangyue Zhang, Xinhao Zheng, Chengdong Wu, Peng Ji, Jingyu Ru. A Gradient Vector Self-Learning Network for Infrared Small Target Detection, IEEE Geoscience and Remote Letters, 2024,21:1-5. (Q1)
3. Xiangyue Zhang, Jingyu Ru, Peng Ji, Chengdong Wu. LACTNet: A Lightweight Real-Time Semantic SegmentationNetwork Based on an Aggregated Convolutional NeuralNetwork and Transformer, Electronics, 2024,13,2406:1-5. (Q2)
4. Yubo Zheng, Xiangyue Zhang, Chengdong Wu, Peng Ji, Jingyu Ru. Color polarization imaging demosaicing based on Stokes vector information complementation and fusion, Optics Express, 2024,32,25：44049-44066. (Q1 TOP)
5. Jiaqi Wang, Hongda Li, Jingyu Ru*, et al. Decision Support for Beyond Visual Range Air Combat Based on HTN Planning and Machine Learning[C], CCDC, 2024. (EI)
6. Chen Zhang, Pengcheng Yuan, Yujia Guan, Zhongcheng Wang, Hongli Xu, Jingyu Ru*. Improved A*-Based Motion Planning for Fixed-Wing UAV with Arrival Time Constraints[C], CCDC, 2024. (EI)
7. Jingyu Ru, Jiayu Liu, Zhongcheng Wang, Yifan Gao,Hongli Xu.Multi-UAV Cooperative Fixed-point Detection Method Based on Conflict Search[C], CCDC, 2024. (EI)
8. Jingyu Ru, Yujia Guan, Shuangjiang Yu et al. A Multi-UAV Pursuit Strategy Based on Two-Stage Collaborative Search[C], ICAUS 2023. (EI)
9. Jingyu Ru, Qiqi Niu, Hongli Xu. Global path planning for AUV based on the IACO algorithm[C], ICAUS 2023. (EI）
10. Jingyu Ru, Jiayuan Liu, et al. Trajectory planning technology of fixed-wing UAV based on complex constraint A* algorithm[C], ICAUS 2023. (EI）
11. Jingyu Ru, Haichao Jiang, Hongli Xu. Underwater small target detection based on improved YOLOv7[C], ICAUS 2023. (EI）
12. Guocun Wang, Jinxi Cheng, Chen Chen, Yuxin Kang, Jingyu Ru*. Time-Spatial Feature Fusion for Contact Detection in Sports using Multi-sensor Data[C]. 2023 IEEE 13th International Conference on Cyber. (EI)
13. Jingyu Ru, Dongqiang Hao, Xiangyue Zhang, Zixi Jia, Hongli Xu. Research on Multi-constraint Task Assignment Algorithm for Heterogeneous AUV Cluster based on GPN Network[J], Frontiers in Neurorobotics, 2022. (SCI, IF=3.493, Q2)
14. Jingyu Ru, Han Yu, Hao Liu, Jiayuan Liu, Xiangyue Zhang, Hongli Xu. A Bounded Near-Bottom Cruise Trajectory Planning Algorithm for Underwater Vehicles[J], Journal of Marine Science and Engineering, 2022. (SCI, IF=2.744, Q1)
15. Xiangyue Zhang, Jingyu Ru, Chengdong Wu. An Infrared Small Target Detection Method Based on Gradient Correlation Measure[J], IEEE Geoscience and Remote Sensing Letters, 2022. (SCI, IF=5.343, Q1)
16. Xiangyue Zhang, Jingyu Ru, et al. Infrared Small Target Detection Based on Gradient Correlation Filtering and Contrast Measurement[J], IEEE Transactions on Geoscience and Remote Sensing. (SCI IF=8.125, Q1, Top)
17. Zixi Jia, Kai Yu, Jingyu Ru, Sikai Yang and Sonya Coleman. Vital information matching in vision-and-language navigation[J], Frontiers in Neurorobotics, 2022. (SCI, IF=3.493, Q2)
18. Zixi Jia, Jiao Li, Zhenjun Du, Jingyu Ru*, et al. Automatic Video Clip and Mixing Based on Semantic 2 Sentence Matching[J], Applied Intelligence, 2022. (通信作者, SCI, IF=5.086, Q1)
19. Chen Chen, Cao Hangbin, Jun Liu, Shaoli Hu, Jingyu Ru*, Hongli Xu. Sub-pixel Underwater Object Size Measurement Algorithm Based on Improved Otsu Binarization and Edge Curvature Filtering[C], IDITR, 2022. (EI)
20. Zixi Jia, Minglin Dong, Jingyu Ru*, et al. STCM-Net: A symmetrical one-stage network for temporal language localization in videos[J], Neurocomputing, 2021, 471: 194-207. (通信作者, SCI, IF=5.719, Q1, Top)
21. Jingyu Ru, Shuangjiang Yu, Hao Wu, et al. A Multi-AUV Path Planning System Based on the Omni-Directional Sensing Ability[J]. Journal of Marine Science and Engineering, 2021, 9(8): 806-827. (SCI, IF=2.744, Q1)
22. Jingyu Ru, Dongqiang Hao, Shuangjiang Yu, et al. Resource Scheduling and Al location Algorithm of Underwater Multi-dimensional Detection Task for Fixed Detection Sequence[C]. ICAUS, Changsha, Hunan, 2021, 861:2006-2015. (EI, DOI: 10.1007/978-981-16-9492-9_198)
23. Xuejun Zhang, Liu Hao, Lele Xue, Xiangmin Li, Wei Guo, Shuangjiang Yu, Jingyu Ru*. Multi-objective Collaborative Optimization Algorithm for Heterogeneous Cooperative Tasks Based on Conflict Resolution[C]. ICAUS, Changsha, Hunan, 2021, 861:2548-2557. (通信作者,EI)
24. Jingyu Ru, Zixi Jia, Yufang Yang, et al. A 3D Coverage Algorithm Based on Complex Surfaces for UAVs in Wireless Multimedia Sensor Networks[J]. Sensors, 2019, 19(8): 1902-1922. (SCI, IF=3.579, Q1)
25. Jingyu Ru, Shuai Wang, Zixi Jia, Yating Wang, Tian He, Chengdong Wu. Sunshine-Based Trajectory Simplification. IEEE Access, 2019, 7: 47781-47793. (SCI, IF=4.098, Q1)
26. Jingyu Ru, Shuai Wang, Zixi Jia, Tian He, Chengdong Wu. SunChoice: A Novel Framework for Sunshine-Based Trajectories Analysis[J]. IEEE Access, 2019, 7: 41757-41769. (SCI, IF=4.098，Q1)
27. Jingyu Ru, Zixi Jia, Yufang Yang, Xiaosheng Yu, Chengdong Wu, Ming Xu. A 3D Coverage Algorithm Based on Complex Surfaces for UAVs in Wireless Multimedia Sensor Networks[J]. Sensors, 2019, 19(8): 1902. (SCI, IF=3.031, Q1)
28. Jingyu Ru, Chengdong Wu, Zixi Jia, Yufang Yang, Yunzhou Zhang, Nan Hu. An indoor mobile location estimator in mixed line of sight/non-line of sight environments using replacement modified hidden Markov models and an interacting multiple model[J]. Sensors, 2015, 15(6): 14298-14327. (SCI, IF=2.033, Q1)
29. Jingyu Ru, Zixi Jia, Chengdong Wu. A Sunshine-Based Trajectory Simplification Algorithm. Journal of Northeastern University Natural Science, 2019, 40(8): 1070-1075 (期刊论文 EI)
30. Fan, Yingling, Peter Wiringa, Andrew Guthrie, Jingyu Ru, Tian He, Len Kne, Shannon Crabtree. Transit Service Frequency App: A Global Transit Innovations Data System [Machine-readable database]. Minneapolis: University of Minnesota, 2018. Available at http://gti.umn.edu/data/.
31. 许茗, 于晓升, 陈东岳, 吴成东, 贾同, 茹敬雨, 复杂热红外监控场景下行人检测, 中国图象图形学报, 2018, 23(12): 57-65. (中文核心)
32. Jingyu Ru, Chengdong Wu, Yunzhou Zhang. Improved D/TA and Information Fusion Based on HMM Indoor Localization. Applied Mechanics and Materials, 2013, 373: 916-921. (EI)
33. Lin Xu, Jingyu Ru, Xijian Zhang. The Design of Off-Grid Multi-Energy Complementary Power System. Advanced Materials Research, 2011, 282-283:739-743. (EI)
34. Lin Xu, Hong Lei, Jingyu Ru. Research on predictive control of stochastic network-induced delay for Network Control Systems, Control and Decision Conference, 2011, 23-25:929-932. (EI)
35. Lin Xu*, Weinan Bai, Jingyu Ru. Design and Implementation of the Reciprocating Pedal-Powered Electricity Generating Device[C]. Advanced Materials Research, 2011, 282: 735-738. (EI)

获奖情况

2020-2023年

2024年
1. 2023国际先进机器人及仿真技术大赛,国家一等奖，东大1队，指导教师.
2. 2023国际先进机器人及仿真技术大赛,国家二等奖，东大2队，指导教师.
3. 2023国际先进机器人及仿真技术大赛,国家二等奖，东大3队，指导教师.
4. 第十六届国际先进机器人及仿真技术大赛，国家一等奖，NEU海洋之心，指导教师.
5. 第十六届国际先进机器人及仿真技术大赛，国家一等奖，NEU海产品收集专家，指导教师.
6. 第十六届国际先进机器人及仿真技术大赛，国家三等奖，NEU海洋之心，指导教师.
7. 国际先进机器人及仿真技术大赛，国家一等奖，最爱踢球了，指导教师.
8. 国际先进机器人及仿真技术大赛，国家三等奖，NEU海洋之心，指导教师.
9. 中国机器人及人工智能大赛，国家一等奖，海洋之心一队Simuro足球，指导教师.
10. 第十五届国际先进机器人及仿真技术大赛，国家三等奖，NEU海洋之心二队，指导教师.
11. 全国大学生节能减排社会实践与科技竞赛，国家三等奖，纵海续行，指导教师.
12. 2022第二十四届全国机器人锦标赛，仿真机器人足球赛5vs5，国家一等奖，东大1队，指导教师.
13. 2022第二十四届全国机器人锦标赛，仿真机器人足球赛5vs5，国家二等奖，东大2队，指导教师.
14. 2022第二十四届全国机器人锦标赛，点球大战，国家一等奖，东大1队，指导教师.
15. 2022第二十四届全国机器人锦标赛，点球大战，国家三等奖，东大2队，指导教师.
16. 2022第二十四届全国机器人锦标赛，突破重围，国家一等奖，东大1队，指导教师.
17. 2022第二十四届全国机器人锦标赛，突破重围，国家一等奖，东大2队，指导教师.
18. 东北大学优秀博士后，2022.
19. 2022第十五届国际先进机器人及仿真技术大赛，前沿技术挑战赛-前沿探索，国家一等奖，指导教师.
20. 2022第十五届国际先进机器人及仿真技术大赛，创业组-创业赛，国家一等奖，指导教师.
21. 2022第十五届国际先进机器人及仿真技术大赛，工程项目组-水下管道智能巡检赛，国家一等奖，指导教师.
22. 2022第二十四届中国机器人及人工智能大赛全国总决赛，轮式机器人仿真赛，国家一等奖，指导教师.
23. 2021全国水下机器人大赛（湛江）ROV产业赛, 国家自然科学基金委员会信息科学部, 国家二等奖(全国亚军), 指导教师.
24. 第五届全国水下机器人大赛（大连）人机协同组三等奖, 国家自然科学基金委员会信息科学部, 国家三等奖(全国第四), 指导教师.
25. 东北大学机器人科学与工程学院, 优秀指导教师，2021.
26. 全国大学生创新性实验计划, 离网式风光动互补发电系统, 国家级优秀, 项目负责人.
27. 2010 RoboCup公开赛（MS）11v11轮式机器人足球赛, 国家一等奖（冠军）, 队长.
28. 2010 RoboCup公开赛（MS）5v5轮式机器人足球赛, 国家二等奖, 主力队员.
29. 2010 RoboCup公开赛（MS）3D类人仿真机器人足球赛, 国家一等奖（冠军）, 主力队员.
30. 2010 RoboCup公开赛（MS）机器人武术擂台赛, 国家二等奖, 主力队员.
31. 2009 RoboCup公开赛（MS）11v11轮式机器人足球赛, 国家一等奖（冠军）, 队长.
32. 2009 RoboCup公开赛（MS）5v5轮式机器人足球赛, 国家一等奖（冠军）, 队长.
33. 2009 RoboCup公开赛（MS）3D类人仿真机器人足球赛, 国家一等奖（冠军）, 主力队员.
34. 2009 FIRA世界杯机器人大赛半自主5v5机器人足球赛, 国家二等奖, 主力队员.
35. 2009 FIRA世界杯机器人大赛半自主机器人队形赛, 国家二等奖, 主力队员.
36. 2009 FIRA世界杯机器人大赛半自主机器人追捕赛, 国家二等奖, 主力队员.

茹敬雨 (副教授)

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